孔子说：“食色，性也。”好吃，讲究吃，是人的天性。如果让小编选一款喜欢吃的美食，美味的曲奇饼一定位列前三！在一个窗明几净的房间里，夏日午后的阳光懒洋洋地照射进来，这时候端起一杯咖啡，吃上几块曲奇饼，无论是否有人陪伴，都是一种享受……
但你有没有想过，美味可口的曲奇饼，现在竟然可以和机器人合作完成！
德国FZI（信息技术研究中心）的研究人员与机器人HoLiE一起进行了一个饼干装饰演示。
HoLLiE由FZI的House ofLiving Labs开发，旨在“轻松管理复杂的任务，并在日常环境中为人们提供支持。”该机器人兼具人性化和移动性，具有与人类相似的工作空间，配备6-DoF臂和9- DoF Schunk手，携带可弯曲的腰部，使其可以一直伸到地板上。
这可以让完全没有经验的人轻松指导机器人装饰自定义的曲奇饼，而更传统的解决方案是让人们先使用一些软件来确定如何绘制设计，然后向机器人发送一整套指令。但使用传统方案的用户不但不能改变主意，更不能动态修改他们的设计以响应机器人的实际操作。
FZI的Arne Roennau介绍，我们将基于Web的交互式UI与高精度运动跟踪系统相结合，创建了一种与高度复杂的机器人交互的方式。通过运动跟踪对机器人进行直接运动控制，机器人通过语义解释和安全限制还进行了扩展。基本上，没有经过培训，任何人都可以独立装饰他们的饼干！
谈到研发cookieBot的初衷，Arne Roennau表示：“我们认为机器人已经能够执行很酷的任务，而不仅仅是在工业环境中。我们想要做一些人类和机器人动态合作的任务，同时，观看其他人与机器人交互也应该是有趣的，用户应该能够获得一些奖励——cookieBot非常适合所有这些要点。”
当然，cookieBot的诞生并非一帆风顺，Arne Roennau坦言，难克服的是“物理”难题——我们低估了调整结冰浓度的难度，如果结冰浓度太稀，它会在饼干上形成非常模糊的线条。如果太干，它会滴一滴而不会流动。然而，通过改变许多控制和机械（孔径）参数，我们取得了良好的效果。
显然，这个特殊的cookie装饰应用程序并不是HoLLiE（或一般机器人）的游戏规则改变者，但有趣的是这个系统的设计，让完全没有经验的人可以轻松指导机器人实时装饰自定义的饼干。现场应用程序并不总是创建新的概念或算法，但它们可以帮助发展应用的方法，这将对机器人研究产生重要影响。
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